El objetivo principal de este proyecto es realizar una revisión integral de la metodología y los procedimientos utilizados en la aplicación de la tecnología CAS (Computer Assisted Surgery) en determinados entornos quirúrgicos, con objeto de optimizar el comportamiento de un nuevo robot quirúrgico con aporte de energía diseñado bajo nuevos criterios de seguridad.
El proyecto no plantea el desarrollo completo de un nuevo sistema CIS/CAS, sino el estudio profundo de la confiabilidad y robustez de los sistemas actuales en determinados entornos quirúrgicos previamente planteados. Este estudio permitirá el desarrollo de nuevos algoritmos de control para el posicionado de robots quirúrgicos. Se desarrollará una estrategia de control basada en coordenadas fisiológicas que permita el posicionado exacto e intra-operativo de un robot quirúrgico diseñado para trabajar en los entornos quirúrgicos planteados.
Para la correcta implementación de los nuevos algoritmos se diseñará un nuevo concepto de robot quirúrgico basado en una configuración cinemática híbrida que simplifique los actuales sistemas robóticos.
Brevemente, los objetivos planteados son tres:
• Análisis de los errores de posicionado e incertidumbres en un sistema completo de CAS. Estudio en determinados entornos quirúrgicos.
• Diseño de la muñeca y parte final de un robot manipulador para aporte de energía en determinados entornos quirúrgicos.
• Desarrollo de estrategias de control intra-operativas para el posicionado exacto de robots quirúrgicos.
Research Center: Miguel Hernández University
Duration: January 1st, 2009 – December 31th, 2009
Reference: DPI2008-06775-C02-01
Financial Entity: Ministerio de Ciencia e Innovación. PLAN NACIONAL DE I+D+I 2008-2011.
Keywords: Surgical robotics, Teleoperation, haptics.
People:
José M. Sabater – Miguel Hernández University
Carlos Pérez – Miguel Hernández University
Antonio Compañ – Miguel Hernández University
Miguel Almonacid – Politechnic of Cartagena
Francisco Javier Badesa – Miguel Hernández University
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