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MATES – Plataforma robotizada para la asistencia en técnicas NOTES/SILS.


La cirugía mínimamente invasiva supuso la adquisición de nuevas destrezas por parte de los cirujanos y la creación de nuevas herramientas, lugar donde la robótica supuso una ayuda inestimable. La actual tendencia se dirige a la reducción de las incisiones que se practican en el cuerpo del paciente al mínimo. De este modo, aparecen las técnicas SILS (Single Incision Laparoscopic Surgery) y NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery), donde se requieren una nueva generación de herramientas robóticas.

Website del proyecto: http://www.roboticamedica.uma.es/marcus

MATES pretende abordar el desarrollo de nuevas herramientas robóticas útiles para los dos tipos de técnicas nombradas anteriormente y que abarquen tanto el ámbito preoperatorio como el intraoperatorio. En concreto, se acometerá el diseño y desarrollo de una plataforma robótica capaz de situar en el interior de la cavidad abdominal un micro-robot dotado de sensores y herramientas quirúrgicas que trabaje de forma colaborativa con el cirujano. El sistema podrá programarse fuera de línea para establecer el plan maestro durante la intervención y de forma intraoperatoria mediante un interfase persona-máquina multi-modal. Por otro lado, el sistema robótico en sí, constará de dos brazos posicionadores y un micro robot, de suerte que los dos primeros, mediante el uso de campos magnéticos, desplazarán y ubicarán al tercero en el campo operatorio del interior del abdomen. Como configuración de uno de los brazos robóticos posicionadores, se ha considerado una estructura hiper-redundante que sostendrá en su extremo al micro-robot para introducirse en el interior de la cavidad abdominal. El micro-robot podrá desprenderse de la estructura hiper-redundante, y mediante el otro brazo posicionador, que tendrá una configuración estándar, se moverá desde el exterior de la pared abdominal mediante el uso de un campo magnético. El micro-robot podrá desplegar pequeños brazos en los que se ubicarán cámaras, sensores de tacto, fuentes de luz o pequeñas herramientas quirúrgicas.

De esta forma, en el desarrollo de esta propuesta, se abordarán técnicas para la realización de un simulador intraoperatorio que incorpore modelos basados en datos reales del campo operatorio, así como la posibilidad de actualizarlos durante el transcurso de la intervención, que servirá como base para el interfase persona-máquina multi-modal mencionado anteriormente. Con el objeto de integrar todos los elementos del sistema, se elaborarán estrategias de planificación y control de movimientos que impliquen la coordinación de los dos brazos robóticos y del micro-robot, en respuesta a la programación fuera de línea del cirujano y a sus órdenes durante la intervención. Se contempla tanto la teleoperación directa como la realización de acciones automáticas que impliquen una colaboración con el cirujano. Finalmente, para verificar todo el trabajo realizado se prevé la realización de una serie de experimentos in-vitro.


14 diciembre 2010