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Técnicas avanzadas en la telemanipulación de objetos sólidos deformables. Aplicaciones a sistemas de cirugía robotizada asistida


Técnicas avanzadas en la telemanipulación de objetos sólidos deformables. Aplicaciones a sistemas de cirugía robotizada asistida

Este proyecto investigó la inserción de objetos sólidos deformables en un simulador robótico. Se utilizó un sistema masa-muelle implementado con las librerías ODE, y conectadas con los interfaces hapticos PHANTOM DESKTOP y MAGISTER-P.

Los pilares en los que se centra esta investigación son:

  • Diseño e implementación de un simulador de asistencia a la telemanipulación con características avanzadas, que permita la incorporación de algoritmos cinemáticos (para la solución de problemas de mapeado e indexado), algoritmos dinámicos (que permitan la generación de fuerzas fiables para la asistencia guiada a la telemanipulación) y algoritmos de control (que permitan solucionar problemas clásicos de teleoperación, como la aparición de retardos).
  • Utilización de esta herramienta para solucionar problemas de micromanipulación de objetos deformables. Dentro de este aspecto juega un papel determinante el estudiar el modelado de tales objetos y llevar a cabo su implementación en el simulador para estudiar técnicas avanzadas de teleoperación en el campo de la cirugía robotizada.
  • Integración del simulador de asistencia a la telemanipulación en un entorno de teleoperación real, analizando la problemática de la existencia de retardos y proponiendo una solución. A modo de resumen se muestra en la siguiente figura el esquema que se pretende desarrollar con el presente proyecto para posibilitar la teleoperación real mediante el simulador.
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